Ambos estão presos ao domínio de um senhor.Os servos consistia mais uma relação de confiança/ trabalho, como por exemplo no feudalismo em que os camponeses em troca de segurança produziam alimentos para o senhor feudal, além de jurarem fidelidade. Já os escravos são ferramentas de trabalho. Na Roma os escravos eram obtidos através de guerras - os derrotados eram escravizados - e no Brasil pelo tráfico negreiro. Escravos não recebiam nenhum tipo de salário enquanto servos poderiam ocasionalmente receber alguma remuneração.
